Muster dv drohne

Dazu wird der Flugplan in einfachere Elemente zerlegt, die in der Lage sind, den Flug entlang der Beine zu simulieren, die aufeinander folgende Wegpunkte verbinden. Unter Beibehaltung der ursprünglichen Idee des QR-AIDL [69] bezeichneten wir diese einfacheren Elemente Anweisungen. Anweisungen werden durch physikalische Gesetze definiert, die es ermöglichen, die Drohnenbewegung zu modellieren, die mit einer Endbedingung abgeschlossen wird (z. B. das Erreichen einer bestimmten Position oder das Erreichen einer definierten Geschwindigkeit). Diese Gesetze werden in mathematische Ausdrücke übersetzt, die die kinematischen Parameter der Flugbahn einschränken. Insbesondere werden die folgenden Parameter modelliert, um die Flugbahn in unserem System einzuschränken: horizontale Bodengeschwindigkeit ((vx,vy)=(dxedt,dyedt)), vertikale Geschwindigkeit (vz=dzedt) und yaw (- ), die alle in Bezug auf den erdfesten Rahmen ausgedrückt werden. Wenn diese Parameter einschränkt werden, werden alle verbleibenden Parameter mit physikalischen Gesetzen fixiert, wie es später erklärt wird. Dann sind die Anweisungen eine Reihe von Ausdrücken für die Parameter (vx, vy, vz, é), die jede Art von Manöver ermöglichen. Mit einer Sequenz, die diese Anweisungen kombiniert, wird das Manöver eindeutig definiert: daraus können wir jederzeit die 3D-Position der Drohne (xe, ye, ze) und auch die Drehwinkel (Euler-Winkel) um die kartesischen Achsen berechnen.

Beispielsweise zeigt Gleichung (8) die mathematischen Ausdrücke für eine konstante Bodengeschwindigkeit, konstante vertikale Geschwindigkeit und feste Gähnung (t)-Anweisung. In der Gleichung sind die Werte ki reale Konstanten, die die Geschwindigkeit und das Gähnen entlang dieses Teils des Fluges einschränken. Eine mögliche Endbedingung für die Anweisung könnte xe = 0 sein, was bedeutet, dass diese Einschränkungen wirksam sind, bis die Position der Drohne X 0 erreicht. Diese zweite Strategie ist die strategie, die in unserem Prototyp verfolgt wird, wo das zugrunde liegende Ziel darin besteht, die manuelle Steuerung zu erleichtern, indem die Anzahl der Steuervariablen minimiert wird, die in Flugbeinen geändert werden sollen (Bewegung zwischen Wegpunkten). Daher, zum Beispiel, um vertikale Zylinder zu erkunden, werden Besuchsmuster mit vertikalen Beinen im Allgemeinen horizontalen Beinen vorgezogen, da erstere nur Höhenkontrolle anfordern (1 Variable), während die spätere mindestens 2 Variablen (X und Y horizontale Position) steuern muss, wenn nicht 3 (auch gähnen, wenn normales Gähnen als Beleuchtungsstrategie verwendet wird). Für unterschiedliche Grundprüfungen und unterschiedliche Ausrichtungen des Inspektionsvolumens werden unterschiedliche Besuchsstrategien definiert. Auch in diesem Fall sollte, um die Grundprüfung in einem Flugplan zu verbinden, eine Längenmimimierung der Beine durchgeführt werden, die grundlegende Inspektionsbesuchsmuster verbinden. Nachdem alle grundlegenden Inspektionen in der Mission erstellt wurden, besteht der nächste Schritt darin, den Flugplan und die Flugbahn tatsächlich zu generieren. Wenn der Benutzer in Abbildung 2 auf die Schaltfläche „Mission generieren“ klickt, generiert das Tool beide und aktualisiert die 3D-Ansicht und die Karte ordnungsgemäß, wie in Abbildung 7 dargestellt.

Auf der linken Seite ist die erstellte Prüfform in der 3D-Ansicht mit grünen Linien zu sehen. Die roten Punkte stellen die berechneten Wegpunkte dar. Jeder Wegpunkt hat eine zugehörige gelbe Linie, die die Lagerrichtung der Sensoren angibt. Die orange Linie stellt die berechnete Flugbahn dar, der die Drohne folgen soll, um die Mission zu erfüllen. Auf der anderen Seite befindet sich der rechte Teil der Schnittstelle in der interaktiven Karte, die die 2D-Darstellung der Mission und des Flugwegs zeigt. Die Inspektion der Eisenbahninfrastruktur wird in [30] behandelt, wo eine kamerabasierte Erfassungs- und Kontrollmethode auf zwei Anwendungsfälle angewendet wird: der erste, wenn das UAV infrastrukturenge Inspektionen in engen, aber schwer zugänglichen Bereichen durchführt (z. B. lange Brücken oder Gleise, die durch z. B.

einen Fluss von der Straße getrennt sind), und der zweite, der zur Erfassung der Infrastruktur an Eisenbahnschienen ausgerichtet ist (z. B. Gleise( Schläfer, Punkte oder Verkabelung). Die Zielerkennung erfolgt über verschiedene Bilddeskriptoren (SURF, SIFT, FAST, Shi-Tomashi) und die Leistung von Kantendetektoren zur Linienerkennung wird ebenfalls analysiert. Die Erkennung von Stromleitungen wurde auch über Drohnen angesprochen.